水下安装管道难免要进行焊接与切割，水下视线有限，因此需要有激光器、滤光片和摄像机，将这些封装在玻璃盒子中，采用激光作为辅助光源，当玻璃盒子与钢板的距离及玻璃盒子厚度一定，CCD以垂直于焊件位置摄像时，激光器与CCD在同一平面上且夹角为18°时拍摄焊件的V形焊缝图像为佳。对水下焊接图像首行滤波，再对其进行阈值变换，然后对焊缝进行边缘提取，接着对边缘的灰度值取平均值，得到焊缝的中心线，对其进行直线拟合提取到的焊缝特征点。

　　在水下作业要比陆地上困难许多，因此一定更要提前做好准备工作。水下焊接与切割安全工作的一个重要特点是：有大量、多方面的准备工作，一般包括下述几个方面：

　　(1)调查作业区气象、水深、水温、流速等环境情况。当水面风力小于6级、作业点水流流速小于0.1^0.3m/s时，方可进行作业。

　　(2)水下焊割前应查明被焊割件的性质和结构特点，弄清作业对象内是否存有易燃、易爆和有毒物质。对可能坠落、倒塌物体要适当固定，尤其水下切割时应特别注意，防止砸伤或损伤供气管及电缆。

　　(3)下潜前，在水上，应对焊、割设备及工具、潜水装具，供气管和电缆、通讯联络工具等的绝缘、水密、工艺性能进行检查试验。氧气胶管要用1.5倍工作压力的蒸汽或热水清洗，胶管内外不得粘附油脂。气管与电缆应每隔.5m捆扎牢固，以免相互绞缠。入水下潜后，应及时整理好供气管、电缆和信号绳等，使其处于安全位置，以免损坏。